S71200运动指令MC_ChangeDynamic更改动态参数指令

cjhsf2019

MC_ChangeDynamic

指令名称：更改动态参数指令

功能：更改轴的动态设置参数，包括：

• 加速时间（加速度）值
• 减速时间（减速度）值
• 急停减速时间（急停减速度）值
• 平滑时间（冲击）值
  

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。

指令输入端：
①ChangeRampUp：更改“RampUpTime”参数值的使能端。当该值为0时，表示不进行“RampUpTime”参数的修改；该值为1时，进行“RampUpTime”参数的修改。每个可修改的参数都有相应的使能设置位，这里只介绍一个。当触发MC_ChangeDynamic指令的Execute管脚时，使能修改的参数值将被修改，不使能的不会被更新。
②RampUpTime：轴参数中的“加速时间”。
③RampDownTime：轴参数中的“减速时间”。

④EmergencyRampTime：轴参数中的“急停减速时间”。

⑥JerkTime：轴参数中的“平滑时间”